Convertir un modelo de Simulink a código VHDL con HDL Coder [Ejemplo 2]
En una entrada anterior exponía el como generar un código VHDL de una función booleana sencilla. Este será también un ejemplo sencillo pero mucho más interesante. Generaremos un controlador P para la posición de un motor DC con caja de engranes y encoder [este modelo en particular] alimentado por un driver Pololu Qik 2s12v10. El esquema del sistema es el siguiente:
La posición del motor será leída mediante el encoder que viene integrado en el motor. El modelo de Simulink que convertiremos a código VHDL es el siguiente:
Bloques requeridos:
HDL Coder > Commonly Used Blocks > In1
HDL Coder > Commonly Used Blocks > Out1
HDL Coder > Sources > Constant
HDL Coder > Math Operations > Divide
HDL Coder > Discontinuities > Saturation
HDL Coder > Signal Attributes > Data Type Conversion
Diagrama:
La operación de división por números que no sean potencias de 2 no está disponible en todos los dispositivos por lo que en este caso usaremos 1/32 como aproximación de 0.03 [es posible implementar en hardware divisiones entre números arbitrarios pero serán tratados en otro ejemplo]. Es necesario establecer en todos los bloques el tipo de dato int16 dando doble click a cada bloque y cambiando el tipo de dato la siguiente forma:
También sera necesario dar doble click en el bloque Divide, ir a Signal Attributes y activar el modo "Saturate on integer overflow" y verificar que el modo de redondeo sea "zero" o "simplest". Habiendo hecho todo lo anterior generemos el código VHDL yéndonos a la pestaña Code > HDL Code > Generate HDL. Les generará el siguiente código:
Para complementar el controlador usaremos los siguientes módulos VHDL que ya he publicado por acá:
Agregando todos los archivos .vhd requeridos al proyecto se puede proceder a conectar los bloques de forma esquemática en ISE de la siguiente manera:
Si no están familiarizados con la creación de proyectos esquemáticos en ISE aquí hay un video-tutorial en español muy bien explicado [utilizan Verilog pero el procedimiento es el mismo]. El bloque selector es simplemente una declaración when que envía una referencia de 0 si el switch esta apagado y de 2400 (90° en cuentas de encoder) cuando esta encendido. En este video muestro el funcionamiento del sistema implementado en una tarjeta Basys2:
No hay comentarios:
Publicar un comentario